在我国法律语境中，自卫通常对应正当防卫制度，核心法律依据来自《中华人民共和国刑法》，同时最高司法机关也出台了专门的司法解释明确适用规则。
一、核心刑法条文依据。《中华人民共和国刑法》第二十条完整构建了正当防卫（自卫）制度，具体内容分为三款：
1、一般正当防卫。为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。
2、防卫过当的规定。正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。
3、特殊正当防卫（无限防卫权）。对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。
此外，2025年修订的《中华人民共和国治安管理处罚法》第十九条也明确规定，针对正在进行的不法侵害实施自卫的，可依法不予处罚，与刑法规定形成衔接。
二、专门司法适用规则。2020年最高人民法院、最高人民检察院、公安部联合发布了《关于依法适用正当防卫制度的指导意见》，进一步明确了认定规则，核心精神包括：纠正“谁死伤谁有理”“谁能闹谁有理”的错误倾向，捍卫“法不能向不法让步”的法治精神；明确防卫过当必须同时满足“行为明显超出必要限度”+“造成重大损害（重伤/死亡）”两个条件，缺一不构成防卫过当；对“严重危及人身安全的暴力犯罪”做扩张解释，只要行为客观上严重危及人身安全，就可以适用特殊防卫，不局限于罪名本身。
三、成立正当防卫需要同时满足的条件。要合法成立自卫（正当防卫），必须同时符合以下法定条件：
1、起因条件。存在现实的不法侵害，不能是主观臆想的侵害。
2、时间条件。不法侵害正在进行，事前防卫、事后防卫都不构成正当防卫。
3、意图条件。防卫目的是保护合法权益，防卫挑拨、相互斗殴一般不成立正当防卫。
4、对象条件。必须针对不法侵害人本人实施防卫，不能伤及无辜第三人。
5、限度条件。：防卫行为不能明显超过必要限度造成重大损害，特殊正当防卫除外。